一种基于多机械臂的牵引拉杆涡流自动检测系统

本发明公开了一种基于多机械臂的牵引拉杆涡流自动检测系统，包括：机械臂协同控制单元、涡流探头工具单元、夹持工具单元、视觉单元、检测控制与数据处理单元和工件输送单元；机械臂协同控制单元包括检测机械臂和搬运机械臂，检测机械臂通过涡流探头工具单元检测牵引拉杆，搬运机械臂通过夹持工具单元抓取牵引拉杆，视觉单元用于监控牵引拉杆的位置，本发明涉及牵引拉杆无损检测技术领域，通过机械臂协同工作，搬运机械臂快速抓取和移送牵引拉杆，检测机械臂同步进行检测操作，结合涡流成像算法以及图像融合技术，可准确判定缺陷存在性并实现高精度的缺陷定位与尺寸分析。