一种具有主动展合的仿生扑翼飞行器及其控制方法

本发明提供一种具有主动展合的仿生扑翼飞行器及其控制方法，属于扑翼飞行器领域，飞行器包括翼翅，翼翅包括：扑动杆、翼肋组件、第一舵机、拉杆、鱼眼球头、铰接结构、固定块组件和转杆；扑动杆安装在扑动滑翔机构的摇臂杆上，转杆与扑动杆的连接端设置伸出杆；翼肋组件内的每个翼肋的头部顶端套设有扑动杆；固定块组件安装在扑动滑翔机构的摇臂杆的杆身上，第一舵机安装在固定块组件上，第一舵机的摇臂的转动平面与机身的上表面平行；拉杆的一端通过鱼眼球头和第一舵机的摇臂连接，拉杆的另一端通过鱼眼球头和伸出杆连接，本扑翼机器人能够凭借对双翼展合程度的灵活调控，精准且高效地完成滚转与偏航等动作。