一种焊接机器人搜索焊缝起终点的方法及系统

本发明公开了一种焊接机器人搜索焊缝起终点的方法及系统，属于焊接机器人技术领域。其方法包括：获取焊缝的点云数据；识别所述点云数据中焊缝的几何特征，利用所述几何特征确定焊缝中心线的位置；扫描焊缝中心线，得到焊缝中心线的特征点，将所述焊缝中心线的特征点存储到数组中，对数组中的特征点进行均值滤波处理，得到过滤后的特征点；根据预设的稳定识别条件，对所述过滤后的特征点进行判定，得到焊缝初步起点和初步终点；在焊缝初步起点的预设范围A内，采用距离阈值，对预设范围A内的特征点进行筛选，获得焊缝最终的起点，在焊缝初步终点的预设范围B内，采用距离阈值，对预设范围B内的特征点进行筛选，获得焊缝最终的终点。