一种基于深度学习与点云处理的串番茄检测与定位方法

本发明涉及一种基于深度学习与点云处理的串番茄检测与定位方法，包括：获取串番茄的全局图像；通过将全局图像输入全局番茄根茎检测模型，识别番茄及根茎，获取番茄像素坐标；利用番茄像素坐标，计算得到番茄中心点深度值和番茄中心点坐标，锁定目标番茄；若识别到了完整根茎，则获取目标番茄近距离图像，利用局部根茎分割模型对根茎进行识别，并通过计算获取根茎倾斜角度和根茎中心点坐标，定位根茎；若未能识别到完整根茎，则获取目标番茄近距离图像，对图像中不完整根茎区域进行点云处理，获取根茎倾斜角度和根茎中心点坐标，定位根茎。与现有技术相比，本发明能够实现对串番茄及其根茎的准确检测和定位。