一种基于四基站的水下航行器声学仅测距智能定位方法

本发明公开了一种基于四基站的水下航行器声学仅测距智能定位方法，包括：建立非共面构型布设四个声学信标基站，建立水下航行器与基站之间距离测量值野值自适应剔除与平滑插值算法模型提高测量质量，建立四基站声学测距定位模型，并引入径向基神经网络设计定位求解算法，实现水下航行器实时快速高精度求解。本发明解决了当前水域水下救援场景下，卫星导航系统、视觉SLAM导航等无法工作，传统声学定位方法容易出现模糊解、需要多次测量定位无法满足实时性，且对机载计算资源要求较高等问题，利用水下航行器上的换能器发射声学信号和水下基站上返回信号的应答器测量相对距离，在不需要特殊机动运动辅助的条件下实现水下航行器的自主导航定位。