吊挂式可变角度激光检测装置及检测方法

本发明涉及一种吊挂式可变角度激光检测装置及其检测方法，其包括变角驱动模块、发射调整臂和接收调整臂，发射调整臂设于变角驱动模块的第一端，接收调整臂设于变角驱动模块的第二端，将变角驱动模块与机器人末端执行器连接，并将待测试试件放置于变角驱动模块下方，通过启动发射源发射激光信号至待测试试件表面，并反射至接收源中，继而对待测试试件进行全方位激光检测。本发明采用太阳轮与行星轮啮合的周转轮系结构，以虚拟圆心为扫描中心点，避开底部冗余的机械式扫描中心点，最大限度地保障机构整体不与扫描件表面产生物理干涉，拓宽本机构的应用环境，同时能够实现面向各类试件的沿预设轨迹的自动扫描检测，提高检测效率。