一种管道形状的实时感测模块及内镜形状的感测方法

本发明公开一种管道形状的实时感测模块，其包括导丝及控制模块，其中导丝包括弹性杆及传感器阵列，其中传感器阵列设置于弹性杆内，且沿弹性杆的中心轴方向布置，其中每组传感器阵列包括多个传感器，以用于测量形状应变，控制模块与传感器可通信地连接，用于根据传感器测量得到的形状应变信息，重建导丝的三维形状。将该实时感测模块应用于内镜中，可以有效补偿内镜检查和治疗过程中腔道形变引入的定位误差，提高定位精度和操作安全性。