一种梯度相关的异构移动机器人分布式编队控制方法

本发明属于编队控制技术领域，公开一种梯度相关的异构移动机器人分布式编队控制方法，包括以下步骤：以无人地面车为领导者，无人机为跟随者，建立无人地面车与无人机的相对运动学模型；基于无人机上的机载相机，获取无人地面车特征相对于无人机的相对视觉运动学表示；基于机载相机获取的邻域内目标图像信息，结合期望队形，并考虑视场约束、避撞约束和编队形成，建立综合成本函数；根据综合成本函数，设计梯度相关的分布式编队控制策略并用于计算邻域内各无人地面车所需的线速度和角速度，完成期望队形的编队；解决了现有技术中编队过程中存在着机器人间协同作业可靠性及安全性不足的问题，提高了机器人编队的稳定性和安全性。