一种基于端到端单阶段3D目标检测模型的检测方法

本发明提出一种基于端到端单阶段3D目标检测模型的检测方法。该模型采用PointNet++风格的3D主干维持高速推理，通过设计的分层编码‑解码(HED)和混合变压器(HT)模块在Neck结构中将逐点特征投影至平面，聚合局部与全局信息。HED通过卷积层填充未占用空间特征，增强局部特征学习；HT利用变压器的全局学习能力扩展感受野。这些模块仅处理关键点，保持特征图的稀疏性，确保推理效率。最终，查询特征被反向投影到点上，增强特征后输入检测头进行预测。在KITTI数据集上的实验显示，DRF‑SSD在3D平均精度(AP3D)上比以往方法有显著提升，分别在简单、中等和困难的设置下提高了2.25％、0.66％和0.42％，证明了该方法的有效性和对其他点基探测器的实质性提升。