一种复杂环境下基于双目视觉的物体位姿测量方法和装置

本发明提供一种复杂环境下基于双目视觉的物体位姿测量方法和装置，该方法包括：获取两个角度的相机拍摄的被测物的两幅图像，对两幅图像进行相机标定、立体校正和滤波；对滤波后的两幅图像进行闭运算，平滑图像边缘；对平滑后的两幅图像通过Sobel算法识别图像中的被测物的外部轮廓特征；根据获取的两幅图像中的外部轮廓特征进行立体匹配和位姿计算，获取被测物的物体位姿。边缘提取步骤中进行了图像滤波，减少了噪声干扰，可适用于复杂环境下的物体位姿测量；边缘提取中通过闭运算进行了图像边缘平滑处理，尽量复原了物体原有特征，提高了测量的准确性；边缘提取中通过边缘检测算法提取了图像轮廓特征，减少了图像冗余特征信息；通过增加边缘提取步骤，大幅提高测量的速度。