一种用于铰接物体操纵的VLA大模型的构建方法

一种用于铰接物体操纵的VLA大模型的构建方法，属于具身智能技术领域。方法如下：使用几何中心表示法描述铰接物体的Action Affordance；构建跟随铰接物体特征集的指令；将一个指令分解为六个不同的子任务特征集；设计训练VLA模型架构；构建几何思维规划器。本发明首几何中心表示方法来描述铰接物体，开发了几何思维规划器，促进了VLA大模型对环境的理解，增强了其对复杂任务的适应能力，使其能够处理多样化的场景和需求，使得VLA模型能够充分理解物体在不同情况下的行为和反应，从而在规划运动路径时做出更为合理的决策，提高路径规划的精度和可靠性。