一种三轴框架式惯性导航系统误差自标定与补偿方法

一种三轴框架式惯性导航系统误差自标定与补偿方法，实现了完备的轴系非正交误差系数自标定，包括框架非正交误差与框架角零偏，同时可标定常用的加速度计误差模型的全部误差系数。通过误差系数的自标定与补偿，可以提高框架式惯性导航系统载体或基座姿态测量精度，并能为静基座条件下惯性导航系统提供高精度的台体姿态测量参考基准，进而提高与台体姿态精度相关的惯性导航系统自标定、初始对准及惯性导航等应用方案的性能。