矿山自动驾驶硬件在环测试平台、装置和可读存储介质

本发明提供了一种矿山自动驾驶硬件在环测试平台、装置和可读存储介质，其中，矿山自动驾驶硬件在环测试平台，用于矿山的车辆，包括：中央网关、域控制器、图形工作站、实时工作站、上位管理机；其中，中央网关用于接收作业任务并将作业任务转换为作业数据转发至域控制器；域控制器用于对车辆的状态进行判断，并生成自动驾驶指令；图形工作站用于获取车辆的周围环境、车辆的位置以及车辆所在的交通流并形成仿真场景中的实时数据；实时工作站用于接收车辆所处的环境模型和车辆模型；上位管理机用于将三维矿区地图、交通场景以及车辆的动力学模型和运动学特性加载到实时工作站中。能够应付矿山环境的特殊性和复杂性，仿真测试结果与实际结果差异小。