基于接触力控制的机械臂超声扫查方法、系统及存储介质

本发明实施例公开一种基于接触力控制的机械臂超声扫查方法、系统及存储介质，该方法通过计算超声探头与人体表面的实时接触力，根据预设接触力与所述实时接触力，对超声探头与人体表面的接触力进行调整，从而保证了超声探头获取的图像始终为满足超声扫查清晰度要求的图像，而且通过对超声探头与人体表面的接触力控制，确保了人体安全。本发明根据预设的超声扫查轨迹、预设接触力以及所述实时接触力，对超声探头的扫查轨迹进行动态调整，获得人体目标部位的超声扫查图像，实现了在接触力合理的情况下对超声扫查轨迹的动态调整，确保超声探头的扫查区域能够覆盖人体目标扫查部位。本发明自动化程度高，操作简便，成像质量高，而且安全性好。