一种动作预测模型的训练方法和动作预测方法

本发明提供了一种动作预测模型的训练方法和动作预测方法。主要技术方案包括：获取包括多个训练样本的训练数据；所述训练样本至少包括机器人在第一时间点接收的指令、采集的图像和动作状态，以及在第二时间点执行的动作；识别第一时间点和第二时间点之间是否存在预设类型的关键动作；基于训练数据，训练动作预测模型；所述训练包括：将在第一时间点接收的指令、采集的图像和动作状态输入动作预测模型，若识别得到预设类型的关键动作，则将预设类型的关键动作作为动作预测模型的预测目标，否则，将在第二时间点执行的动作作为动作预测模型的预测目标。本申请可以提升机器人动作的执行速度和准确度。