一种模块化软体变形执行器及仿尺蠖运动软体机器人

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及模块化软体变形执行器及仿尺蠖生物运动的软体机器人。所述模块化软体变形执行器包括变形模块和连接件，所述变形模块一端为封闭式结构、另一端为敞口结构，连接件安装在变形模块的敞口结构一端；所述变形模块为软体结构，包括外侧的非限制形变层和内部的限制应变层，非限制形变层呈中空的褶皱状；限制应变层置于非限制形变层内部，将非限制形变层内部分为多个腔室。本实用新型通过变形模块和连接件，精准控制变形模块的变形、弯曲、扭转等。