基于MRI脑瘤穿刺手术机器人的穿刺针驱动定位装置

本实用新型公开了一种基于MRI脑瘤穿刺手术机器人的穿刺针驱动定位装置，包括上球链、下球链、上部XY移动模块、下部XY移动模块、上驱动装置和下驱动装置，穿刺针筒安装在上球链和下球链上，上驱动装置和下驱动装置分别驱动上部XY移动模块和下部XY移动模块，上部XY移动模块和下部XY移动模块分别驱动上球链和下球链移动，上球链和下球链带动穿刺针筒移动。本申请机器人的穿刺针驱动定位装置能对穿刺针筒进行精确的位移调节，实现对穿刺针的精确定位和穿刺针入针角度的调节。本申请的驱动部分以步进电机为动力源，以液压缸为传动件来实现对上部XY移动模块和下部XY移动模块的驱动，解决了步进电机无法在核磁环境下使用的问题。