一种结构对称的运动冗余六自由度6-PSPS并联机构

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种结构对称的运动冗余六自由度6‑PSPS并联机构，包括静平台、带有电主轴的动平台、连接在静平台和动平台之间的支链，所述支链包括有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链和第六支链，六条支链结构相同，并沿着动平台圆周方向相互间隔60°均匀分布，且每个支链的一端与动平台连接，另一端连接一定平台，本实用新型具有高速度、高精度，高刚度、转动角度大、灵活度高等优点，可用于大型航空结构件的加工、打磨。