关节及机器人

本实用新型提供了一种关节和机器人，关节包括外壳；驱动件，驱动件安装在外壳上；减速机构，减速机构安装在外壳上，减速机构与驱动件驱动连接；输出件，输出件位于减速机构远离驱动件的一侧，输出件与减速机构驱动连接，减速机构的输出轴、输出件的旋转轴线和驱动件的输出轴平行设置，输出件的旋转轴线与驱动件的输出轴沿输出轴的径向错位设置。本实用新型提供的关节及机器人能够解决现有技术中关节体积和重量大的问题。