一种用于机械臂安全协作的视触传感器装置

本实用新型公开了一种用于机械臂安全协作的视触传感器装置。本实用新型中，柔性触觉皮肤紧贴在S‑曲线透镜下，S‑曲线透镜的侧面设置有LED照明组件，S‑曲线透镜上方固定安装有RGB相机，LED照明组件与RGB相机均与控制电路板相连。柔性触觉皮肤接触到物体时，物体挤压柔性触觉皮肤后柔性触觉皮肤形变，S‑曲线透镜内的光线发生不同程度的折射和投射，RGB相机采集物体对应的二维视觉图像，完成物体的感知。本实用新型的视触传感器装置能够在机器人探索物体及环境的接触活动中获取丰富的物体表面信息，弥补机器人视觉感知易受物体遮挡和光线干扰的缺陷，提高机器人的操作精度。