一种血管介入手术机器人

本实用新型公开了一种血管介入手术机器人，该血管介入手术机器人包括主机、多个机械臂、多个全向端可旋转的控制柄和多个末端操作机构；其中，多个机械臂设置在主机上；控制柄设置在机械臂的自由端；多个末端操作机构用于递送介入耗材，末端操作机构设置在控制柄上，以通过控制柄调节末端操作机构的角度和位置。采用本实用新型一次性将所有介入耗材装好，通过将机械手臂和控制柄调整好位置，使得整个操作过程更加流畅，其过程可以不用医护人员再次手动拆卸、替换介入耗材，从而降低了介入器械的操作难度。