一种用于管束清洗的上料系统

本实用新型涉及一种用于管束清洗的上料系统，震动盘将其内的毛毡塞/泡沫塞通过输出端的排料槽均匀向外输送；浮动分料机构用于启闭排料槽出料口；六轴机器人输出末端安装有喷射执行模块，喷射执行模块中的锥形导料管侧壁开设有供毛毡塞/泡沫塞进入的侧开口；通过震动盘将无序的毛毡塞/泡沫塞有规律且有序的依次输送出，六轴机器人将喷射执行模块转移至排料槽的出料口，之后浮动分料机构和喷射执行模块配合将毛毡塞/泡沫塞装入到喷射执行模块内部，从而实现自动为喷射执行模块自动补充毛毡塞/泡沫塞；此过程中，通过第二视觉定位系统对管件圆端面上的管孔进行识别，为六轴机器人的精确移动提供坐标。