刚轮、谐波减速机及工业机器人

本实用新型公开了一种刚轮、谐波减速机及工业机器人，属于传动装置技术领域，刚轮包括本体，本体具有内孔，沿内孔的轴向，内孔的内周壁依次设有第一壁面和第二壁面，第一壁面形成有内齿部，内齿部沿第一壁面的周向设置，由于第二壁面的内径大于第一壁面的内径，能够使第二壁面与第一壁面之间被构造成台阶面，通过台阶面和第二壁面在内孔的内壁限定出凹陷空间，使刚轮的内侧具有更多的空间用于填充润滑油脂，适用于谐波减速机，有效提升刚轮与柔轮之间的润滑性能，降低刚轮与柔轮之间出现磨损的风险，从而提升谐波减速机的可靠性。