末端执行机构及机器人

本申请实施例提供了一种末端执行机构及机器人。该末端执行机构包括：中轴，与机器人的末端法兰连接；至少一个执行单元，包括摆臂，摆臂与中轴可转动的连接，摆臂远离中轴的一端设置有钩爪，钩爪的延伸方向与摆臂的延伸方向之间的夹角为锐角；执行单元用于：在末端法兰的带动下移动，当摆臂与目标物体接触后，摆臂在向下移动的同时向远离目标物体的一侧摆动，当摆臂移动至使钩爪的末端位于目标物体的扣手位以下时，摆臂在重力作用下向靠近目标物体的方向摆动，以使钩爪的末端伸入扣手位，以对目标物体进行抓取。