用于血管介入手术机器人的操作手柄及机器人

本实用新型公开了一种用于血管介入手术机器人的操作手柄及机器人，操作手柄包括：手柄主体、进给信息采集组件、直线运动阻力生成组件和换向组件；手柄主体设置成能够定轴旋转，进给信息采集组件用于采集手柄主体的旋转角度信息，并基于旋转角度信息向末端执行器发送直线进给信息以控制介入耗材动作；直线运动阻力生成组件用于接收末端执行器发出的阻力信号，并基于阻力信号输出直线运动推力；换向组件的第一端与直线运动阻力生成组件的直线输出端传动连接，换向组件的第二端与手柄主体传动连接。本实用新型实现了在通过手柄主体控制介入耗材运动的过程中，介入耗材所遇到的阻力也能精准地反馈至手柄主体上，使手柄主体具有力反馈的技术效果。