谐波减速器、机械臂和清洁设备

本申请实施例公开了一种谐波减速器、机械臂和清洁设备，谐波减速器包括了刚轮、柔轮和输出部，在谐波减速器工作过程中，输出部可以连接于柔轮或刚轮中的一者，进行动力的输出。该谐波减速器的刚轮包括了环部，而柔轮啮合于环部，且刚轮通过注塑工艺制成，基于此通过注塑工艺制备环部，能够降低刚轮的生产成本，降低刚轮的重量，进而降低谐波减速器的成本和重量，利于谐波减速器的推广使用，尤其是便于将谐波减速器应用在可移动的智能家电上，在能够保障传动效果的同时，使得智能家电的移动能够更加灵活。