一种具有主动变阻尼特性的机器人柔性关节

本发明公开了一种主动变阻尼特性的机器人柔性关节，包括关节外壳、关节电机、谐波减速器、串联弹性结构、旋转式变阻尼器、中空编码器、扭矩传感器，所述关节电机的电机轴端部连接谐波减速器的波发生器，作为关节输入；所述串联弹性驱动器、旋转式变阻尼器，两者的输入端和输出端分别连接，总体构成弹性传动单元与变阻尼单元并联的传动结构关系，其中变阻尼调节机构内部设有连杆结构两个阻尼挡板相连，可利用连杆结构调整流体流经阻尼孔的有效面积实现变阻尼效果；所述中空编码器用于采集柔性结构输入输出段运动信息；所述扭矩传感器用于采集关节输出扭矩。本发明引入变阻尼结构有效避免由弹性单元造成的系统震荡，改善系统的动态系统。当可调节部分的阻尼孔完全关闭时，本发明可由柔顺驱动器转化成刚性驱动器。