基于多模态传感的胃肠镜镜体与旋钮扭转监测方法及装置

本发明涉及基于多模态传感的胃肠镜镜体与旋钮扭转监测方法及装置，通过对现有的成熟胃肠镜进行硬件改造，于胃肠镜的旋扭端设置旋转编码器、压阻式力矩传感器以及磁流变阻尼器，于胃肠镜的镜体端植入IMU。一方面可以将于旋钮端获取的旋转角度信息对磁流变阻尼器进行PWM控制引起触觉阻力变化反馈给操作者方便操作者对旋钮旋转程度进行触觉感知；另一方面通过压力信息计算组织阻力系数，并基于此进行阈值动态更新，使扭转安全监测更为准确；还通过预设的分级预警触发机制对用户进行有效预警提醒，确保整个操作过程稳定进行。