谐波减速器、机械臂和清洁设备

本申请实施例公开了一种谐波减速器、机械臂和清洁设备，谐波减速器包括了波发生器和输入组件，而输入组件的输入轴内形成了第一空腔，基于此在谐波减速器工作过程中，可以经由输入轴输入动力，输入轴带动波发生器转动。在需要谐波减速器通入线缆或管路时，线缆或管路可以利用输入轴内部的第一空腔，线缆或管路可以通过第一空腔穿过输入轴完成线缆的布置，基于此充分利用了输入组件内部的空间，使得线缆和管路的布局更加方便，利于缩小谐波减速器的体积，使得谐波减速器的结构更加紧凑，同时线缆或管路穿过形成有第一空腔的输入轴，能够避免绕线，能够简化谐波减速器的结构，降低谐波减速器的成本，提高谐波减速器工作的可靠性。