刚轮、谐波减速器、机械臂和自动清洁设备

本申请提供了一种刚轮、谐波减速器、机械臂和自动清洁设备，包括环部和多个传动齿，多个所述传动齿形成在所述环部的内圈上，环部为等厚度环形，使得刚轮的整体形状更加规整，进而可以通过注塑的方式制造刚轮，规则的形状更容易满足注塑工艺的要求。刚轮环部的厚度均匀，当刚轮应用于谐波减速器时，可使得在谐波减速器的运行过程中，刚轮各个部位所承受的应力分布更加均匀，保证了刚轮具有良好的使用寿命和可靠性，提高刚轮的整体强度和耐久性，保证谐波减速器在长期使用过程中的性能稳定性。