一种采用谐波减速器的机器人关节模组

一种采用谐波减速器的机器人关节模组，包括力矩传感器、谐波减速器、电机及编码器组件，所述谐波减速器包括输出轴、柔轮、波发生器、刚轮座、十字交叉滚子轴承、刚轮、柔性轴承；所述电机包括机壳、定子、转子铁芯、转轴、后端盖，所述电机的机壳与谐波减速器的刚轮座侧面固定连接，将部分刚轮座外圈作为谐波减速器的外壳，部分刚轮座外圈与柔轮通过十字交叉滚子轴承连接，所述谐波减速器的波发生器与电机的转轴采用挠性连接；所述编码器组件包括输入端码盘、输出端码盘、电路板，所述转子与输入端码盘连接；所述力矩传感器与输出轴一端、柔轮连接，所述输出轴另一端穿过转子与输出端码盘连接。