一种带力反馈机械臂的水下航行器

本实用新型公开了一种带力反馈机械臂的水下航行器，包括上壳体、主板、下壳体、电子密封舱、多自由度机械臂、涵道式推进器、电流反馈模块；其中，电子密封舱嵌入主板内；涵道式推进器分别与主板和下壳体固连；电流反馈模块与多自由度机械臂的连接件同轴嵌套，电子密封舱的内部分层放置传感模块、控制模块、能源与动力模块，用于采集外部数据、执行运动动作；多自由度机械臂包括底部旋转装置、关节旋转装置以及末端夹持装置，用于依靠所述电流反馈模块反馈的电流检测实现力反馈。本实用新型的水下航行器能够实现对目标物体的柔性夹持，保护末端执行机构的电气性能，显著提高力反馈精度与稳定性；还能够实现对目标物体的自动抓取。