谐波减速机及工业机器人

本实用新型公开了一种谐波减速机及工业机器人，涉及减速机技术领域，其中谐波减速机包括刚轮、柔轮、波发生器和支撑轴承，波发生器位于柔轮内部，支撑轴承的内轴承环和外轴承环之间设有第一槽体和第二槽体，第一槽体用于供第一滚动体安装，第二槽体用于供第二滚动体安装。刚轮包括相连接的第一安装部和内齿部，第一安装部位于内齿部背离内轴承环的一端，在内轴承环上设置安装孔时对滚道的影响程度较小。内齿部凸出于第一安装部，且内齿部为薄壁设计，能在一定程度上产生弹性形变，在不减少内齿部和外齿部啮合深度的情况下，利用内齿部的弹性形变来减少和外齿部的干涉，从而提高谐波减速机的承载能力，降低振动和噪音。