一种机器人关节模组

本发明涉及一种机器人关节模组，包括电机、扭矩传感器和减速器，减速器包括波发生器、柔轮、支撑轴承外圈、支撑轴承内圈和钢轮，扭矩传感器的外圈固定在支撑轴承外圈和电机壳体的一端，扭矩传感器的内圈与柔轮固定，钢轮固定在支撑轴承内圈上，且钢轮套设在柔轮外，与柔轮错齿传动，波发生器设置在柔轮内，通过连接柱与转轴固定，电机壳体的另一端还固定有端盖和控制器盖，端盖和控制器盖形成的容纳空间内固定有电路板组件，扭矩传感器的传感器线束经电机壳体内贯穿端盖后与电路板组件连接。本发明通过将扭矩传感器与电机一起固定，同时传感器线束直接从电机侧穿插固定在控制器上，永久解决了传感器线束拉扯问题，使得传感器感应更加精准。