一种基于两级行星减速的机器人关节模组

本发明涉及机器人关节模组结构技术领域，具体涉及一种基于两级行星减速的机器人关节模组，包括壳体与端盖，壳体与端盖配合形成内部安装腔，内部安装腔内设置有电机，电机的转子配合一级行星减速器和二级行星减速器传输扭矩，二级行星减速器带动输出法兰转动；电机转子处设置有电机端磁环，电机处对应设置电机端编码器；输出法兰处设有输出端磁环，内部安装腔内对应设置输出端编码器。通过在输入端和输出端进行信号检测，可对输入信号和输出信号进行检测以提高控制的精度；设置两级行星减速结构并提升结构的集成度，在实现大扭矩输出的同时，增强了扭矩传输，简化了整体结构，还降低了结构尺寸，便于关节模组在微型机器人等自动化设备中的应用。