减速器、致动器、关节模组、机械臂及机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种减速器、致动器、关节模组、机械臂及机器人。其中，减速器包括齿圈、第一轴承、一级行星架以及密封遮盖，密封遮盖与齿圈、第一轴承以及一级行星架进行装配，一级行星架与齿圈之间形成可以容纳润滑油脂的空间，配合遮盖部围成密闭的空腔，能够容纳存储较多的润滑油脂，加大减速器免维护寿命周期，在比较长的时期内满足减速器对润滑的要求。