一种紧凑型机器人关节减速器及关节装置

本申请涉及一种紧凑型机器人关节减速器及关节装置，包括一级太阳轮、二级太阳轮、一级行星轮组、二级行星轮组、内齿箱安装盘、双极内齿箱、输入法兰、输出法兰和制动模块，制动模块包括第一轴承、驱动件、制动片和线组限制件，输出法兰内孔具有台阶部，第一轴承的外圈固定在台阶部上，线组限制件设置在第一轴承内圈上，用于对穿设经过的电线组进行限制，制动片正对二级太阳轮设置，制动片通过滑杆滑动连接在内圈上；驱动件用于驱动制动片移动。制动模块集成在输出法兰内孔的台阶部，充分利用了输出法兰内部的空间，在不增加减速器轴向尺寸的前提下，实现了制动功能，满足了机器人关节对紧凑性的要求。