一种旋转关节、指关节、人形机器手指及人形机器人

本申请公开了一种旋转关节、指关节、人形机器手指及人形机器人，通过将多个部件集成于一体，可减少连接件的使用和空间的占用，使得手指关节具有体积小和重量轻的特点，可满足更多的应用场景。本申请包括：所述一级行星减速机构、二级行星减速机构和微型无框电机模块化设置，微型无框电机安装在关节壳体中，磁编码器与微型无框电机连接，一级行星减速机构与关节壳体连接，微型无框电机的输出端与一级行星减速机构连接，一级行星减速机构与二级行星减速机构连接，一级行星减速机构与关节之间以及一级行星减速机构与二级行星减速机构之间均设置有限位垫片，二级行星减速机构与输出行星架连接。