一种用于人形机器人上肢协同控制的交互方法及装置

本发明实施例提供了用于人形机器人上肢协同控制的交互方法，包括：对所接收的语音请求进行任务分析；若存在需要执行的目标物，则根据任务分析结果进行目标物识别处理；基于识别处理输出的目标识别信息和目标位姿信息，以及任务分析结果，利用大语言模型根据双臂分工协作原则进行任务规划处理，生成任务序列以及每个任务对应的文字指令；对任务序列中每个目标任务依次执行如下操作：基于目标位姿信息以及目标识别信息，控制人形机器人上肢对目标物执行与目标任务对应的操作动作；由此，本实施例以大语言模型为基础，配合视觉模块和语音模块，不仅使用户能够更直观地与机器人交流；而且还能够提高人形机器人上肢执行复杂任务的操作能力。