面向复杂操作任务的双臂机器人运动规划方法和系统

本发明公开了一种面向复杂操作任务的双臂机器人运动规划方法和系统，将双臂机器人碰撞检测解耦成双臂自碰撞检测和环境障碍物，构建面向高自由度双臂机器人的碰撞距离学习框架，使用成对碰撞距离学习模型实现双臂机器人高精度自碰撞检测，使用碰撞距离推理学习模型实现双臂机器人和环境障碍物的碰撞检测，在保持双臂机器人高精度自碰撞检测精度的基础上使其具备处理动态障碍物的能力；设计基于人工势场法的批量并行扩展机制，实现双臂机器人复杂环境下高效路径搜索；构建基于碰撞距离学习框架的路径重规划模块，实时监测并更新环境障碍物变化信息，双臂机器人可自适应的调整运动路径，确保了双臂机器人可以适应复杂操作任务。