力控型机器人末端多维力传感器标定方法、装置、系统、VCU及介质

本发明公开了一种力控型机器人末端多维力传感器标定方法、装置、系统、VCU及介质。该方法包括：调校多维力传感器至与重力坐标系对齐；获取力控型机器人机械臂姿态信息；获取调校后多维力传感器根据所述力控型机器人机械臂姿态信息、力控型机器人力加载位置信息及接触力大小信息确定的各载荷信息；在所述各载荷信息下，获取调校后多维传感器检测的各标定电压；根据所述各载荷信息及所述各标定电压以输出标定模型。本方案提高了标定效率，避免了标定方式繁琐等问题。