一种石油架机器人与伺服控制机械手协作运行控制方法

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种石油架机器人与伺服控制机械手协作运行控制方法，包括：二层台机械手和钻台机器人基于接收到的控制指令进行运动；期间，二层台机械手和钻台机械手分别实时检测各自在第一坐标系和第二坐标系中位置信息；控制中心基于位置信息，实时判断钻具是否处于竖直状态；当存在时，则控制中心根据位置信息，生成调控指令；二层台机械手和/或钻台机器人根据调控指令调节自身运动速度，直至二层台机械手和/或钻台机器人接收到控制中心判断钻具处于竖直状态后发送的还原指令。其有益效果是，实现了钻台机器人和伺服控制机械手的协作运动，降低了操作过程中的人为干预，提高了作业效率和流程效率，降低了操作成本。