一种机器人关节模组及其机器人

本发明公开了一种机器人关节模组及其机器人，关节模组包括电机、减速器以及驱动器三个主要部分，减速器包括一级行星系和二级行星系。本发明将一级太阳轮和定子机座一体化设计，并且将一级行星系全部隐藏到定子机座内；在输出端外壳内车制二级内齿圈，使二级内齿圈也实现了隐藏式设计；电机类型采用外转子电机，并将转子主轴通过第一转子轴承安装到定子机座的轴承安装座里面。通过多种结构配合和手段，最大程度地缩减了关节模组的轴向长度，整个模组极大化共享零部件，减小了关节模组的体积，降低了关节模组的重量，显著地提高了关节模组的集成度、小型化以及轻量化程度。