柔性机械臂

本实用新型公开了一种柔性机械臂，包括连接臂、驱动装置和多个柔性单元，所述柔性单元包括刚性杆件一和刚性杆件二，所述刚性杆件一沿刚性杆件二的轴向间隔设置有多个并形成多个转动臂，所述连接臂转动配合设置于刚性杆件二，相邻所述柔性单元之间通过连接臂进行串联，所述驱动装置用于驱使转动臂和连接臂上下转动，通过连接臂、驱动装置和多个柔性单元分段控制的形式实现机械臂的柔性运动，增加了柔性机械臂结构的复杂度和控制方法，增强结构的柔性,实现了仅通过简单的绳驱动即可获取良好的柔性。