一种并联柔性驱动的仿人下肢机构及系统

本实用新型涉及仿人机器人技术领域，特别是一种并联柔性驱动的仿人下肢机构及系统。一种并联柔性驱动的仿人下肢机构包括，大腿组件，其包括第一电机以及与所述第一电机输出端相连的大腿支架；小腿组件，其包括第二电机以及与所述第二电机输出端相连的小腿支架，所述小腿支架与所述大腿支架铰接，所述第二电机设置于所述小腿支架与所述大腿支架的铰接处；脚组件，其包括第三电机和脚板，所述脚板与所述小腿支架铰接，所述第三电机的输出端与所述脚板铰接。通过各个组件的配合使用使得下肢可以运动。通过调整弹簧刚度实现运动过程中降低第二电机峰值扭矩，从而允许选用峰值力矩更小的伺服电机，减小仿人下肢质量，提高电能效率，延长工作时间。