一种六自由度并联机器人柔性装配装置

本实用新型公开了一种六自由度并联机器人柔性装配装置，涉及工业机器人装配技术领域，包括六自由度柔性平台，以及安装于六自由度柔性平台上的固定装置；其中，六自由度柔性平台包括下部平台、上部平台和连接机构；固定装置包括带孔底座、圆环固定机构、H型稳定装置、中心限位夹爪和弧形抓手。通过对连接机构的两两交错安装可以实现六自由度的要求，使得其上部平台和固定装置可以灵活变动实现其位置任意方向的转动，上方的圆环形固定机构用以固定所装配物件的位姿，使其能够实现大体积、易滚动的工业装备的装配作业，能够适应物件不同型号、体积的变化，同时该装置具有适应性强、操作简便等优点。