自动驾驶多传感器数据采集处理系统

一种自动驾驶多传感器数据采集处理系统，包括：以ROS节点的形式实现的传感器数据解析模块、数据预处理模块、可视化模块和数据存储模块，其中：传感器数据解析模块对车辆上各个传感器采集到的原始数据进行解析并转换为对应的数据模态；数据预处理模块将对解析结果进行时间和空间同步的预处理；可视化模块将预处理后的激光雷达和毫米波雷达数据可视化为点云、将预处理后的摄像头数据可视化为图像；数据存储模块将预处理后的数据按各个传感器预设的格式存储为HDF5文件。本发明充分利用机器人操作系统控制软件(ROS noetic)的节点和通讯机制分配主机的计算资源，实现传感器数据实时处理。