一种轴径双向伸缩的管道三通主动避障自爬行机器人

本发明公开了一种轴径双向伸缩的管道三通主动避障自爬行机器人，涉及管道内检测技术领域，包括主机舱体、支撑轮架模块、双向伸缩模块、图像采集模块、传输线缆和遥控模块，支撑轮架模块围绕主机舱体的外周转动安装，且支撑轮架的两端能够分别延伸至主机舱体的前后两端，双向伸缩模块安装于主机舱体的前端，且双向伸缩模块的轴向伸缩部伸入并连接于主机舱体内，双向伸缩模块的径向伸缩部位于主机舱体的前端外部，径向伸缩部伸长时能够支撑于管道内壁，图像采集模块安装于主机舱体的前端，且图像采集模块与遥控模块通过传输线缆连接。本发明能够在通过管道三通时进行主动避障，避免机械结构损坏和卡堵事故的发生，且稳定性好。