基于多智能体系统的车队集群编队控制方法、系统及装置

一种基于多智能体系统的车队集群编队控制方法、系统及装置，包括：将现有车队集群进行初始化，获取所述车队集群中的领导车和跟随车，并对不同角色定位车辆赋予控制器，形成一个固定的车队集群；对车队集群拓扑进行预处理，利用整数线性规划模型对换道优化问题进行建模，确定整数线性规划模型的具体目标，并确定整数线性规划模型的约束条件，使得问题可解且符合现实情况，得到优化后的车队集群拓扑；根据优化后的车队集群拓扑，建立车辆关系模型，按照车道分配的结果，将车辆按照其相对位置进行排序，完成车队集群编队。本发明增大了瓶颈路段的车辆吞吐量以及车辆的安全高效换道，减少了车辆的换道成本。