基于状态和参数估计的多电机伺服系统预定时间控制方法

本公开提供了一种基于状态与参数估计的多电机伺服系统预定时间控制方法，旨在提升多电机伺服系统的控制精度、动态响应性及鲁棒性。首先，采用高斯神经网络进行非线性动态建模，精确逼近系统中的未知动态特性。其次，针对多电机伺服系统设计观测器，能够同时估计系统的未知状态和参数，显著提高系统在复杂工况下的适应能力与鲁棒性。最后，结合观测器估计结果，提出了一种新的可变增益预定义滑模控制面。该方法能够有效克服传统滑模控制中存在的状态约束问题，确保系统在预定时间内实现快速且稳定的跟踪控制。通过本发明的技术方案，能够显著提升多电机伺服系统在精确控制、高速响应及鲁棒性方面的性能，广泛适用于高精度、多自由度伺服控制系统。